O2-H
O2-H 双目单轴旋转式视觉位移计 API 参考手册
型号: O2-H | 版本: 1.0 | 更新: 2026-09-11
O2-H 是双目单轴旋转式视觉位移计，支持水平方向云台控制和巡航。标靶管理使用双目设备的 sensorId 参数，电机控制方式与 O1 的单轴控制一致。
1. 快速开始
连接与数据接收见快速入门。完整代码见 GitHub SDK 和告警接入示例。
2. API 兼容性
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 视觉传感器 | 双目 |
| 云台类型 | 单轴 |
sensorId | 新增标靶时必填，取值为 0 或 1 |
| 电机控制 | 支持，仅支持 pan |
| 巡航路径查询 | 支持 |
| 兼容手册 | 电机和巡航参考 O1，双目标靶参考 V2-W |
3. API 列表
基础 API
| 方法 | 说明 |
|---|---|
getAttr | 获取属性 |
setAttr | 设置属性 |
reboot | 重启设备 |
syncTime | 同步时间 |
标靶管理 API
| 方法 | 说明 |
|---|---|
initRefTargets | 初始化标靶参考位置 |
addTargets | 添加标靶 |
getTargets | 获取标靶列表 |
setTargets | 更新标靶配置 |
deleteTargets | 删除标靶 |
测量控制 API
| 方法 | 说明 |
|---|---|
startMeasurement | 启动测量 |
stopMeasurement | 停止测量 |
setLightLevel | 设置补光灯发光挡位 |
getLightLevel | 获取补光灯发光挡位 |
snapshot | 获取快照 |
电机控制 API（仅水平）
| 方法 | 说明 |
|---|---|
setMotorAngle | 设置电机角度（仅 pan） |
getMotorAngle | 获取电机角度 |
setMotorZero | 设置电机零点 |
enableMotor | 启用电机 |
disableMotor | 禁用电机 |
巡航查询 API
| 方法 | 说明 |
|---|---|
getCruisePaths | 获取巡航路径 |
4. 标靶参数
新增标靶时指定 sensor_id / sensorId 为 0 或 1；初始化已有标靶时可沿用保存的值。
5. 电机参数
O2-H 仅支持水平转动：Protobuf 使用 pan_degrees、speed_percent；JSON 使用 pan、speed。参数范围与示例见 O1 电机控制。